Windows7のXPモードは「XPで利用できたUSB機器」ならば本来正常に作動するはずです。
しかし、中には上手く作動しないものや、ドライバのインストール方法が異なる機器が存在するようです。
XPモードで正常にドライバがインストール出来ない場合
ウチの環境の場合だと、Canonのインクジェットプリンタ「PIXUS9900i」が、何故かXPモード上で上手く作動しません。ドライバのインストールも失敗します。
そんな場合は、、、
▲XPモードを仮想PCとして起動させ、USBタブから目的のUSB機器を選択し、「接続」をクリック
（Windows7側では作動しなくなります）
▲USB機器がXPモード側に接続された状態です。
この状態でドライバをインストールすると、上手く作動するようになります。
Windows7側でUSB機器を利用したい場合は「リリース」と書かれたタブをクリックするか、XPモードを終了すれば大丈夫です。
大抵のUSB機器はこれで何とかなる筈です。
あとがき
USB機器の中には、XPモード側でドライバをインストールしたり、特別な設定を行ったりしなくても満足に作動するものもあれば、上記の様に別途XPモード側でドライバをインストールしたり、手動で接続を行う必要が出てくる機器もあります。
古いUSB機器の場合、たとえXP実機で作動するものでも「XPモードでは作動しない」（Windows7上で全く認識しない）ものもあるようです。
Windows7では、古いアプリケーションやハードウェアをサポートする為に、「XPモード」と言う仮想環境が用意されています。XPで安定作動していたアプリやUSB機器などは、ほぼ全てが正常に作動するはずです（作動速度や応答性はかなり悪いですが）が、10年くらい前の古い機器になるとどうにも無理な場合もあると覚えておきましょう。